In physical human-robot interaction, the coexistence of robots and humans in the same workspace requires the guarantee of a stable interaction, trying to minimize the effort for the operator. To this aim, the admittance control is widely used and the appropriate selection of the its parameters is crucial, since they affect both the stability and the ability of the robot to interact with the user. In this paper, we present a strategy for detecting deviations from the nominal behavior of an admittance-controlled robot and for adapting the parameters of the controller while guaranteeing the passivity. The proposed methodology is validated on a KUKA LWR 4+.
Admittance control parameter adaptation for physical human-robot interaction / Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - (2017), pp. 2911-2916. ((Intervento presentato al convegno 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 tenutosi a Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp nel 2017 [10.1109/ICRA.2017.7989338].
Data di pubblicazione: | 2017 | |
Titolo: | Admittance control parameter adaptation for physical human-robot interaction | |
Autore/i: | Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare | |
Autore/i UNIMORE: | ||
Digital Object Identifier (DOI): | http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2017.7989338 | |
Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-85028025609 | |
Nome del convegno: | 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 | |
Luogo del convegno: | Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp | |
Data del convegno: | 2017 | |
Rivista: | PROCEEDINGS - IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION | |
Pagina iniziale: | 2911 | |
Pagina finale: | 2916 | |
Citazione: | Admittance control parameter adaptation for physical human-robot interaction / Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - (2017), pp. 2911-2916. ((Intervento presentato al convegno 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 tenutosi a Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp nel 2017 [10.1109/ICRA.2017.7989338]. | |
Tipologia | Relazione in Atti di Convegno |
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