Admittance control parameter adaptation for physical human-robot interaction

Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare

doi:10.1109/ICRA.2017.7989338

In physical human-robot interaction, the coexistence of robots and humans in the same workspace requires the guarantee of a stable interaction, trying to minimize the effort for the operator. To this aim, the admittance control is widely used and the appropriate selection of the its parameters is crucial, since they affect both the stability and the ability of the robot to interact with the user. In this paper, we present a strategy for detecting deviations from the nominal behavior of an admittance-controlled robot and for adapting the parameters of the controller while guaranteeing the passivity. The proposed methodology is validated on a KUKA LWR 4+.

Admittance control parameter adaptation for physical human-robot interaction / Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - (2017), pp. 2911-2916. ((Intervento presentato al convegno 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 tenutosi a Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp nel 2017.

Data di pubblicazione:	2017
Titolo:	Admittance control parameter adaptation for physical human-robot interaction
Autore/i:	Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare
Autore/i UNIMORE:	TALIGNANI LANDI, CHIARA FERRAGUTI, Federica SABATTINI, Lorenzo SECCHI, Cristian FANTUZZI, Cesare
Digital Object Identifier (DOI):	http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2017.7989338
Codice identificativo Scopus:	2-s2.0-85028025609
Nome del convegno:	2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017
Luogo del convegno:	Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp
Data del convegno:	2017
Rivista:	PROCEEDINGS - IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION
Pagina iniziale:	2911
Pagina finale:	2916
Citazione:	Admittance control parameter adaptation for physical human-robot interaction / Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - (2017), pp. 2911-2916. ((Intervento presentato al convegno 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 tenutosi a Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp nel 2017.
Tipologia	Relazione in Atti di Convegno

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http://hdl.handle.net/11380/1156958

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