EnglishA control strategy for the execution of coordinated complex dynamic behaviors in multi-robot systems is introduced in this paper. In particular, considering a dependent-independent robot partitioning of a multi-robot system, we introduce a methodology for controlling the independent robots in such a way that, exploiting local interaction, the dependent robots are driven to track desired periodic setpoint trajectories. The control strategy is designed taking explicitly into account variations in the interconnection topology, due to relative movements among the robots.
Coordinated dynamic behaviors in multi-robot systems with time-varying topologies / Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Levratti, Alessio; Cocetti, Matteo; Fantuzzi, Cesare. - 2016-(2015), pp. 6190-6195. ((Intervento presentato al convegno 54th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2015 tenutosi a Osaka International Convention Center (Grand Cube), 5-3-51 Nakanoshima, Kita-Ku, jpn nel 2015.
| Data di pubblicazione: | 2015 |
| Data di prima pubblicazione: | 2015 |
| Titolo: | Coordinated dynamic behaviors in multi-robot systems with time-varying topologies |
| Autore/i: | Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Levratti, Alessio; Cocetti, Matteo; Fantuzzi, Cesare |
| Autore/i UNIMORE: | |
| Digital Object Identifier (DOI): | http://dx.doi.org/10.1109/CDC.2015.7403193 |
| Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-84961992363 |
| Codice identificativo ISI: | WOS:000381554506062 |
| Nome del convegno: | 54th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2015 |
| Luogo del convegno: | Osaka International Convention Center (Grand Cube), 5-3-51 Nakanoshima, Kita-Ku, jpn |
| Data del convegno: | 2015 |
| Rivista: | PROCEEDINGS OF THE IEEE CONFERENCE ON DECISION & CONTROL |
| Volume: | 2016- |
| Pagina iniziale: | 6190 |
| Pagina finale: | 6195 |
| Citazione: | Coordinated dynamic behaviors in multi-robot systems with time-varying topologies / Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Levratti, Alessio; Cocetti, Matteo; Fantuzzi, Cesare. - 2016-(2015), pp. 6190-6195. ((Intervento presentato al convegno 54th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2015 tenutosi a Osaka International Convention Center (Grand Cube), 5-3-51 Nakanoshima, Kita-Ku, jpn nel 2015. |
| Tipologia | Relazione in Atti di Convegno |
File in questo prodotto:
| File | Descrizione | Tipologia | |
|---|---|---|---|
| 15CDCa.pdf | Versione dell'editore (versione pubblicata) | Administrator Richiedi una copia |
http://hdl.handle.net/11380/1113397
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