A Graph-Based Collision- Free Distributed Formation Control Strategy

Falconi, R.; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Melchiorri, C.; Fantuzzi, Cesare

doi:10.3182/20110828-6-IT-1002.02450

n this paper we describe a consensus based control strategy to obtain a formation of groups of mobile robots. Weighted graphs are used to obtain the desired formation-shape while avoiding collisions among the robots. Since mobile robots usually move in unknown and unstructured environments, we show how to extend our control strategy to make the robots avoid collision with obstacles as well. To validate our control strategy, we provide both analytical proofs and simulative and experimental results.

A Graph-Based Collision- Free Distributed Formation Control Strategy / R., Falconi; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; C., Melchiorri; Fantuzzi, Cesare. - ELETTRONICO. - 44:1(2011), pp. 6011-6016. ((Intervento presentato al convegno 18th IFAC World Congress, IFAC 2011 tenutosi a Milano, Italy nel 28/08/2011-02/09/2011 [10.3182/20110828-6-IT-1002.02450].

Data di pubblicazione:	2011
Titolo:	A Graph-Based Collision- Free Distributed Formation Control Strategy
Autore/i:	R., Falconi; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; C., Melchiorri; Fantuzzi, Cesare
Autore/i UNIMORE:	R. Falconi SABATTINI, Lorenzo SECCHI, Cristian C. Melchiorri FANTUZZI, Cesare mostra contributor esterni nascondi contributor esterni
Digital Object Identifier (DOI):	http://dx.doi.org/10.3182/20110828-6-IT-1002.02450
Codice identificativo Scopus:	2-s2.0-84866774497
Nome del convegno:	18th IFAC World Congress, IFAC 2011
Luogo del convegno:	Milano, Italy
Data del convegno:	28/08/2011-02/09/2011
Volume:	44
Pagina iniziale:	6011
Pagina finale:	6016
Citazione:	A Graph-Based Collision- Free Distributed Formation Control Strategy / R., Falconi; Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; C., Melchiorri; Fantuzzi, Cesare. - ELETTRONICO. - 44:1(2011), pp. 6011-6016. ((Intervento presentato al convegno 18th IFAC World Congress, IFAC 2011 tenutosi a Milano, Italy nel 28/08/2011-02/09/2011 [10.3182/20110828-6-IT-1002.02450].
Tipologia	Relazione in Atti di Convegno

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http://hdl.handle.net/11380/738079

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