Real-time identification of robot payload using a multirate quaternion-based kalman filter and recursive total least-squares

Farsoni, Saverio; Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Secchi, Cristian; Bonfe, Marcello

doi:10.1109/ICRA.2018.8461167

The paper describes an estimation and identification procedure that allows to reconstruct the inertial parameters of a rigid load attached to the end-effector of an industrial manipulator. In particular, the proposed method adopts a multirate quaternion-based Kalman filter, fusing measurements obtained from robot kinematics and inertial sensors at possibly different sampling frequencies, to estimate linear accelerations and angular velocities/accelerations of the load. Then, a recursive total least-squares (RTLS) process is executed to identify the load parameters. Both steps of the estimation and identification procedure are performed in real-time, without the need for offline post-processing of measured data.

Real-time identification of robot payload using a multirate quaternion-based kalman filter and recursive total least-squares / Farsoni, Saverio; Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Secchi, Cristian; Bonfe, Marcello. - (2018), pp. 2103-2109. ((Intervento presentato al convegno 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018 tenutosi a aus nel 2018.

Data di pubblicazione:	2018
Titolo:	Real-time identification of robot payload using a multirate quaternion-based kalman filter and recursive total least-squares
Autore/i:	Farsoni, Saverio; Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Secchi, Cristian; Bonfe, Marcello
Autore/i UNIMORE:	Farsoni, Saverio TALIGNANI LANDI, CHIARA FERRAGUTI, Federica SECCHI, Cristian BONFE', MARCELLO mostra contributor esterni nascondi contributor esterni
Digital Object Identifier (DOI):	http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2018.8461167
Codice identificativo Scopus:	2-s2.0-85063134273
Codice identificativo ISI:	WOS:000446394501097
Nome del convegno:	2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018
Luogo del convegno:	aus
Data del convegno:	2018
Serie:	PROCEEDINGS - IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION
Pagina iniziale:	2103
Pagina finale:	2109
Citazione:	Real-time identification of robot payload using a multirate quaternion-based kalman filter and recursive total least-squares / Farsoni, Saverio; Landi, Chiara Talignani; Ferraguti, Federica; Secchi, Cristian; Bonfe, Marcello. - (2018), pp. 2103-2109. ((Intervento presentato al convegno 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018 tenutosi a aus nel 2018.
Tipologia	Relazione in Atti di Convegno

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http://hdl.handle.net/11380/1174438

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