Collaboration between humans and robots is increasingly desired in several application domains, including the manufacturing domain. The paper describes a software control architecture for industrial robotic applications allowing human-robot cooperation during the programming phase of a robotic task. The control architecture is based on admittance control and tool dynamics compensation for implementing walk-through programming and manual guidance. Further steps to integrate this system on a real industrial setup include the robot kinematics and a socket communication that sends a binary file to the robot.
Walk-Through Programming for Industrial Applications / Ferraguti, Federica; TALIGNANI LANDI, Chiara; Secchi, Cristian; Nolli, Marco; Pesamosca, Manuel; Fantuzzi, Cesare. - In: PROCEDIA MANUFACTURING. - ISSN 2351-9789. - 11(2017), pp. 31-38.
Data di pubblicazione: | 2017 |
Titolo: | Walk-Through Programming for Industrial Applications |
Autore/i: | Ferraguti, Federica; TALIGNANI LANDI, Chiara; Secchi, Cristian; Nolli, Marco; Pesamosca, Manuel; Fantuzzi, Cesare |
Autore/i UNIMORE: | |
Digital Object Identifier (DOI): | http://dx.doi.org/10.1016/j.promfg.2017.07.126 |
Rivista: | |
Volume: | 11 |
Pagina iniziale: | 31 |
Pagina finale: | 38 |
Codice identificativo ISI: | WOS:000419072100004 |
Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-85029879735 |
Citazione: | Walk-Through Programming for Industrial Applications / Ferraguti, Federica; TALIGNANI LANDI, Chiara; Secchi, Cristian; Nolli, Marco; Pesamosca, Manuel; Fantuzzi, Cesare. - In: PROCEDIA MANUFACTURING. - ISSN 2351-9789. - 11(2017), pp. 31-38. |
Tipologia | Articolo su rivista |
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