Achieving the desired dynamic behavior in multi-robot systems interacting with the environment

Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare

doi:10.1109/ICRA.2017.7989241

In this paper we consider the problem of controlling the dynamic behavior of a multi-robot system while interacting with the environment. In particular, we propose a general methodology that, by means of locally scaling interrobot coupling relationships, leads to achieving a desired interactive behavior. The proposed method is shown to guarantee passivity preservation, which ensures a safe interaction. The performance of the proposed methodology is evaluated in simulation, over large-scale multi-robot systems.

Achieving the desired dynamic behavior in multi-robot systems interacting with the environment / Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - (2017), pp. 2097-2102. ((Intervento presentato al convegno 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 tenutosi a Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp nel 2017 [10.1109/ICRA.2017.7989241].

Data di pubblicazione:	2017
Titolo:	Achieving the desired dynamic behavior in multi-robot systems interacting with the environment
Autore/i:	Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare
Autore/i UNIMORE:	SABATTINI, Lorenzo SECCHI, Cristian FANTUZZI, Cesare
Digital Object Identifier (DOI):	http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2017.7989241
Codice identificativo Scopus:	2-s2.0-85027959100
Nome del convegno:	2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017
Luogo del convegno:	Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp
Data del convegno:	2017
Rivista:	PROCEEDINGS - IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION
Pagina iniziale:	2097
Pagina finale:	2102
Citazione:	Achieving the desired dynamic behavior in multi-robot systems interacting with the environment / Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - (2017), pp. 2097-2102. ((Intervento presentato al convegno 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 tenutosi a Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp nel 2017 [10.1109/ICRA.2017.7989241].
Tipologia	Relazione in Atti di Convegno

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