In this paper we consider the problem of controlling the dynamic behavior of a multi-robot system while interacting with the environment. In particular, we propose a general methodology that, by means of locally scaling interrobot coupling relationships, leads to achieving a desired interactive behavior. The proposed method is shown to guarantee passivity preservation, which ensures a safe interaction. The performance of the proposed methodology is evaluated in simulation, over large-scale multi-robot systems.
Achieving the desired dynamic behavior in multi-robot systems interacting with the environment / Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - (2017), pp. 2097-2102. ((Intervento presentato al convegno 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 tenutosi a Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp nel 2017 [10.1109/ICRA.2017.7989241].
Data di pubblicazione: | 2017 | |
Titolo: | Achieving the desired dynamic behavior in multi-robot systems interacting with the environment | |
Autore/i: | Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare | |
Autore/i UNIMORE: | ||
Digital Object Identifier (DOI): | http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2017.7989241 | |
Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-85027959100 | |
Nome del convegno: | 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 | |
Luogo del convegno: | Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp | |
Data del convegno: | 2017 | |
Rivista: | PROCEEDINGS - IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION | |
Pagina iniziale: | 2097 | |
Pagina finale: | 2102 | |
Citazione: | Achieving the desired dynamic behavior in multi-robot systems interacting with the environment / Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - (2017), pp. 2097-2102. ((Intervento presentato al convegno 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017 tenutosi a Marina Bay Sands International Convention Centre, sgp nel 2017 [10.1109/ICRA.2017.7989241]. | |
Tipologia | Relazione in Atti di Convegno |
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