In this paper we consider a multi-robot system that shares the environment with external entities, and we propose a methodology for controlling the interaction with them. In particular, we consider the problem of achieving a desired dynamic interaction model, in such a way that the multi-robot system exchanges desired forces with external entities. This is obtained by introducing local deformations of the coupling actions among the robots. The proposed method ensures preservation of the passivity property, which provides safety guarantees in the interaction with the (possibly poorly known) external entities.
Controlling the interaction of a multi-robot system with external entities / Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - (2018). ((Intervento presentato al convegno IEEE International conference on robotics and automation (ICRA) tenutosi a Brisbane, Australia nel May 2018.
Data di pubblicazione: | 2018 |
Titolo: | Controlling the interaction of a multi-robot system with external entities |
Autore/i: | Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare |
Autore/i UNIMORE: | |
Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-85063157272 |
Codice identificativo ISI: | WOS:000446394505119 |
Nome del convegno: | IEEE International conference on robotics and automation (ICRA) |
Luogo del convegno: | Brisbane, Australia |
Data del convegno: | May 2018 |
Citazione: | Controlling the interaction of a multi-robot system with external entities / Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - (2018). ((Intervento presentato al convegno IEEE International conference on robotics and automation (ICRA) tenutosi a Brisbane, Australia nel May 2018. |
Tipologia | Relazione in Atti di Convegno |
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