EnglishIn this paper, we exploit port-Hamiltonian systems for building a novel teleoperation architecture for a group of mobile agents that need to track a set of prede_ned trajectories. Using port-Hamiltonian system we can guarantee an intrinsically safe and passive bilateral teleoperation system while using linear regulation system we can ensure an asymptotic tracking. The performance of the teleoperation system are evaluated by means of experiments.
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| Data di pubblicazione: | 2015 |
| Titolo: | Port-Hamiltonian based teleoperation of a multi-robot system on periodic trajectories |
| Autori: | Secchi, Cristian; Sabattini, Lorenzo; Fantuzzi, Cesare |
| Autori: | |
| Digital Object Identifier (DOI): | 10.1016/j.ifacol.2015.10.216 |
| Data del convegno: | 4-7 July 2015 |
| Nome del convegno: | 5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, LHMNC 2015 |
| Luogo del convegno: | Lyon |
| Titolo del libro: | Proceedings of LHMNLC |
| Volume: | 28 |
| Pagina iniziale: | 69 |
| Pagina finale: | 74 |
| Appare nelle tipologie: | Relazione in Atti di Convegno |
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