Port-Hamiltonian based teleoperation of a multi-robot system on periodic trajectories

Secchi, Cristian; Sabattini, Lorenzo; Fantuzzi, Cesare

doi:10.1016/j.ifacol.2015.10.216

In this paper, we exploit port-Hamiltonian systems for building a novel teleoperation architecture for a group of mobile agents that need to track a set of prede_ned trajectories. Using port-Hamiltonian system we can guarantee an intrinsically safe and passive bilateral teleoperation system while using linear regulation system we can ensure an asymptotic tracking. The performance of the teleoperation system are evaluated by means of experiments.

Port-Hamiltonian based teleoperation of a multi-robot system on periodic trajectories / Secchi, Cristian; Sabattini, Lorenzo; Fantuzzi, Cesare. - 28:13(2015), pp. 69-74. ((Intervento presentato al convegno 5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, LHMNC 2015 tenutosi a Lyon nel 4-7 July 2015.

Data di pubblicazione:	2015
Titolo:	Port-Hamiltonian based teleoperation of a multi-robot system on periodic trajectories
Autore/i:	Secchi, Cristian; Sabattini, Lorenzo; Fantuzzi, Cesare
Autore/i UNIMORE:	SECCHI, Cristian SABATTINI, Lorenzo FANTUZZI, Cesare
Digital Object Identifier (DOI):	http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2015.10.216
Nome del convegno:	5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, LHMNC 2015
Luogo del convegno:	Lyon
Data del convegno:	4-7 July 2015
Serie:	IFAC-PAPERSONLINE
Volume:	28
Pagina iniziale:	69
Pagina finale:	74
Citazione:	Port-Hamiltonian based teleoperation of a multi-robot system on periodic trajectories / Secchi, Cristian; Sabattini, Lorenzo; Fantuzzi, Cesare. - 28:13(2015), pp. 69-74. ((Intervento presentato al convegno 5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, LHMNC 2015 tenutosi a Lyon nel 4-7 July 2015.
Tipologia	Relazione in Atti di Convegno

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http://hdl.handle.net/11380/1078294

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