Networked systems and decentralized control strategies have been widely investigated in the literature, with the objective of obtaining coordinated emerging behaviors by means of local interaction. While typical approaches aim at solving regulation problems (e.g. synchronization, swarming, coverage, formation control) a few works have recently appeared that move towards the solution of more complex problems, such as tracking of arbitrary setpoint functions. Based on the formulation introduced in [1], this objective is obtained in this paper partitioning the networked systems into leaders (that can provide control inputs) and followers (that are controlled through local interaction). In this paper we provide a methodology for letting the leaders estimate the state of the followers in a decentralized manner: this estimate is then used for control purposes. Simulations are provided for validating the proposed control strategy
Cooperative dynamic behaviors in networked systems with decentralized state estimation / Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - ELETTRONICO. - 1(2014), pp. 3782-3787. ((Intervento presentato al convegno Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), 2014 IEEE/RSJ International Conference on tenutosi a Chicago, IL nel 14-18 Settembre 2014.
Data di pubblicazione: | 2014 | |
Titolo: | Cooperative dynamic behaviors in networked systems with decentralized state estimation | |
Autore/i: | Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare | |
Autore/i UNIMORE: | ||
Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-84911471987 | |
Codice identificativo ISI: | WOS:000349834603133 | |
Nome del convegno: | Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), 2014 IEEE/RSJ International Conference on | |
Luogo del convegno: | Chicago, IL | |
Data del convegno: | 14-18 Settembre 2014 | |
Volume: | 1 | |
Pagina iniziale: | 3782 | |
Pagina finale: | 3787 | |
Citazione: | Cooperative dynamic behaviors in networked systems with decentralized state estimation / Sabattini, Lorenzo; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - ELETTRONICO. - 1(2014), pp. 3782-3787. ((Intervento presentato al convegno Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), 2014 IEEE/RSJ International Conference on tenutosi a Chicago, IL nel 14-18 Settembre 2014. | |
Tipologia | Relazione in Atti di Convegno |
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