Intrinsically Passive Force Scaling in Haptic Interfaces

Secchi, Cristian; Stramigioli, S; Fantuzzi, Cesare

In several applications involving haptic interfaces it can be desirable to scale the interaction force perceived by the user. The most intuitive approach is to change the stiffness of the virtual environment but, unfortunately, changing the physical parameters that characterize a virtual environment is a potentially destabilizing action. In this paper we embed in the intrinsically passive haptic scheme recently proposed in S. Stramigioli et al. (2005) a power scaling interconnection that allows to scale the force perceived by the user while preserving the passivity, and consequently the stable behavior, of the overall system

Intrinsically Passive Force Scaling in Haptic Interfaces / Secchi, Cristian; Stramigioli, S; Fantuzzi, Cesare. - ELETTRONICO. - (2006), pp. 2121-2126. ((Intervento presentato al convegno 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems tenutosi a Pechino, Cina nel 9-15 Ottobre 2006.

Data di pubblicazione:	2006
Titolo:	Intrinsically Passive Force Scaling in Haptic Interfaces
Autore/i:	Secchi, Cristian; Stramigioli, S; Fantuzzi, Cesare
Autore/i UNIMORE:	SECCHI, Cristian STRAMIGIOLI S FANTUZZI, Cesare mostra contributor esterni nascondi contributor esterni
Codice identificativo Scopus:	2-s2.0-34250667873
Codice identificativo ISI:	WOS:000245452402041
Nome del convegno:	2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Luogo del convegno:	Pechino, Cina
Data del convegno:	9-15 Ottobre 2006
Pagina iniziale:	2121
Pagina finale:	2126
Citazione:	Intrinsically Passive Force Scaling in Haptic Interfaces / Secchi, Cristian; Stramigioli, S; Fantuzzi, Cesare. - ELETTRONICO. - (2006), pp. 2121-2126. ((Intervento presentato al convegno 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems tenutosi a Pechino, Cina nel 9-15 Ottobre 2006.
Tipologia	Relazione in Atti di Convegno

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http://hdl.handle.net/11380/587851

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