EnglishIn several applications involving bilateral telemanipulation, master and slave robots act at different power scales (e.g. telesurgery, micromanipulation). Scaling forces and velocities means scaling the power that is exchanged between master and slave sides through the communication channel. In this paper weshow how it is possible to embed power scaling in the scattering based communication channel used in port-Hamiltonian based telemanipulation. Furthermore, a strategy for passively dealing with variable communication delay is proposed in order to allow scaled teleoperation over packet switched networksas Internet.
Variable Delay in Scaled Port-Hamiltonian Telemanipulation / Secchi, Cristian; S., Stramigioli; Fantuzzi, Cesare. - In: MECHATRONICS. - ISSN 0957-4158. - STAMPA. - 18(2008), pp. 357-363.
| Data di pubblicazione: | 2008 |
| Titolo: | Variable Delay in Scaled Port-Hamiltonian Telemanipulation |
| Autore/i: | Secchi, Cristian; S., Stramigioli; Fantuzzi, Cesare |
| Autore/i UNIMORE: | |
| Rivista: | |
| Volume: | 18 |
| Pagina iniziale: | 357 |
| Pagina finale: | 363 |
| Codice identificativo ISI: | WOS:000259055200007 |
| Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-47949099487 |
| Citazione: | Variable Delay in Scaled Port-Hamiltonian Telemanipulation / Secchi, Cristian; S., Stramigioli; Fantuzzi, Cesare. - In: MECHATRONICS. - ISSN 0957-4158. - STAMPA. - 18(2008), pp. 357-363. |
| Tipologia | Articolo su rivista |
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| File | Descrizione | Tipologia | |
|---|---|---|---|
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http://hdl.handle.net/11380/585692
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