In this paper two problems arising in the digital passive scheme for telemanipulation presented in are addressed. At first, we show how to preserve system passivity in presence of quantization error introduced by position sensor (i.e. encoders) by introducing energy dissipation. Then, we introduce a scheme for a redundant communication channel that will compensate for missed packets improving performances while preserving passivity of the overall scheme.

Dealing with Unreliabilities in Digital Passive Geometric Telemanipulation / Secchi, Cristian; Stramigioli, S.; Fantuzzi, Cesare. - ELETTRONICO. - (2003), pp. 2823-2828. ((Intervento presentato al convegno 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems tenutosi a Las Vegas, USA nel 27-31 Ottobre 2003.

Dealing with Unreliabilities in Digital Passive Geometric Telemanipulation

SECCHI, Cristian;FANTUZZI, Cesare
2003

Abstract

In this paper two problems arising in the digital passive scheme for telemanipulation presented in are addressed. At first, we show how to preserve system passivity in presence of quantization error introduced by position sensor (i.e. encoders) by introducing energy dissipation. Then, we introduce a scheme for a redundant communication channel that will compensate for missed packets improving performances while preserving passivity of the overall scheme.
2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Las Vegas, USA
27-31 Ottobre 2003
2823
2828
Secchi, Cristian; Stramigioli, S.; Fantuzzi, Cesare
Dealing with Unreliabilities in Digital Passive Geometric Telemanipulation / Secchi, Cristian; Stramigioli, S.; Fantuzzi, Cesare. - ELETTRONICO. - (2003), pp. 2823-2828. ((Intervento presentato al convegno 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems tenutosi a Las Vegas, USA nel 27-31 Ottobre 2003.
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