EnglishThe port-Hamiltonian formalism is a very powerful tool for describingdynamical systems and their interconnections and fordesigning control laws with specified energetic properties. Inthis paper, in particular, it is shown how a variable structurecontrol can be designed in this general framework in order toachieve a passive systems with, additionally, the robust propertiesobtainable with variable structure systems. Simulationresults obtained with a 2-dof manipulator are reported and discussedin order to validate the proposed approach.
A Variable Structure Approach to Energy Shaping / Macchelli, A.; Melchiorri, C.; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - ELETTRONICO. - (2003). ((Intervento presentato al convegno 2003 European Control Conference tenutosi a Cambridge, Regno Unito nel 1-4 Settembre 2004.
| Data di pubblicazione: | 2003 |
| Titolo: | A Variable Structure Approach to Energy Shaping |
| Autore/i: | Macchelli, A.; Melchiorri, C.; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare |
| Autore/i UNIMORE: | |
| Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-84949095288 |
| Nome del convegno: | 2003 European Control Conference |
| Luogo del convegno: | Cambridge, Regno Unito |
| Data del convegno: | 1-4 Settembre 2004 |
| Citazione: | A Variable Structure Approach to Energy Shaping / Macchelli, A.; Melchiorri, C.; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare. - ELETTRONICO. - (2003). ((Intervento presentato al convegno 2003 European Control Conference tenutosi a Cambridge, Regno Unito nel 1-4 Settembre 2004. |
| Tipologia | Relazione in Atti di Convegno |
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