EnglishThe port-Hamiltonian formalism is a very powerful tool for describingdynamical systems and their interconnections and fordesigning control laws with specified energetic properties. Inthis paper, in particular, it is shown how a variable structurecontrol can be designed in this general framework in order toachieve a passive systems with, additionally, the robust propertiesobtainable with variable structure systems. Simulationresults obtained with a 2-dof manipulator are reported and discussedin order to validate the proposed approach.
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| Data di pubblicazione: | 2003 |
| Titolo: | A Variable Structure Approach to Energy Shaping |
| Autori: | Macchelli, A.; Melchiorri, C.; Secchi, Cristian; Fantuzzi, Cesare |
| Autori: | |
| Data del convegno: | 1-4 Settembre 2004 |
| Nome del convegno: | 2003 European Control Conference |
| Luogo del convegno: | Cambridge, Regno Unito |
| Titolo del libro: | Proceedings of the 2003 European Control Conference |
| Appare nelle tipologie: | Relazione in Atti di Convegno |
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