Energy optimization for a robust and flexible interaction control

Secchi, C.; Ferraguti, F.

doi:10.1109/ICRA.2019.8794055

The possibility of adapting online the way a robot interacts with the environment is becoming more and more important. In this paper we introduce the tank based admittance controller. We show that all the admittance controllers can be modeled as an energy optimization problem and then we introduce a novel admittance control strategy that allows to change online the interactive behavior while preserving a stable interaction with the environment. The effectiveness of the proposed architecture is experimentally validated.

Energy optimization for a robust and flexible interaction control / Secchi, C.; Ferraguti, F.. - 2019-(2019), pp. 1919-1925. ((Intervento presentato al convegno 2019 International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2019 tenutosi a Palais des Congres de Montreal, can nel 2019 [10.1109/ICRA.2019.8794055].

Data di pubblicazione:	2019
Titolo:	Energy optimization for a robust and flexible interaction control
Autore/i:	Secchi, C.; Ferraguti, F.
Autore/i UNIMORE:	SECCHI, Cristian FERRAGUTI, Federica
Digital Object Identifier (DOI):	http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2019.8794055
Codice identificativo Scopus:	2-s2.0-85071451645
Codice identificativo ISI:	WOS:000494942301070
Nome del convegno:	2019 International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2019
Luogo del convegno:	Palais des Congres de Montreal, can
Data del convegno:	2019
Serie:	PROCEEDINGS - IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION
Volume:	2019-
Pagina iniziale:	1919
Pagina finale:	1925
Citazione:	Energy optimization for a robust and flexible interaction control / Secchi, C.; Ferraguti, F.. - 2019-(2019), pp. 1919-1925. ((Intervento presentato al convegno 2019 International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2019 tenutosi a Palais des Congres de Montreal, can nel 2019 [10.1109/ICRA.2019.8794055].
Tipologia	Relazione in Atti di Convegno

File in questo prodotto:

Non ci sono file associati a questo prodotto.

Pubblicazioni consigliate

Loading suggested articles...

Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento:
http://hdl.handle.net/11380/1196940

Citazioni

I metadati presenti in IRIS UNIMORE sono rilasciati con licenza Creative Commons CC0 1.0 Universal, mentre i file delle pubblicazioni sono rilasciati con licenza Attribuzione 4.0 Internazionale (CC BY 4.0), salvo diversa indicazione.
In caso di violazione di copyright, contattare Supporto Iris