Progetto concettuale di un robot seriale per il trattamento della Labirintolitiasi

Nel presente lavoro viene affrontato con un approccio sistematico il progetto concettuale di un manipolatore seriale per applicazioni mediche, consistenti nella diagnosi e nel trattamento della Labirintolitiasi: si tratta di una comune forma di vertigine, attualmente curata attraverso apposite manovre liberatorie eseguite manualmente dal medico specialista che muove il capo del paziente lungo traiettorie determinate. La metodologia proposta si può applicare in generale per la sintesi topologica e dimensionale di catene cinematiche seriali. Il processo di design viene automatizzato mediante una tecnica di ottimizzazione basata su algoritmi genetici che permette di valutare in maniera oggettiva le performance di ogni possibile configurazione cinematica del manipolatore rispetto a funzioni obiettivo opportunamente definite nelle varie fasi progettuali. Una descrizione della architettura prescelta nel caso del robot per il trattamento della Labirintolitiasi esemplifica i risultati ottenuti.