Lo sviluppo di robot sicuri ed affidabili per l'interazione fisica uomo-macchina sta cambiando il modo in cui i robot stessi sono progettati, introducendo nuove problematiche tecnologiche. Esempi rilevanti sono l'adozione di ricoprimenti soffici e trasmissioni cedevoli (compliant) o la definizione di leggi di controllo del moto che garantiscono elevata cedevolezza in caso di possibili urti preservando, allo stesso tempo, elevate prestazioni e precisione durante l’esecuzione di compiti. In questo contesto, un interesse crescente è stato dedicato allo studio di giunti a rigidezza variabile. Questa memoria propone un giunto di tale tipologia basato sull'uso di meccanismi compliant, con l'obiettivo di migliorare la compattezza e la flessibilità delle soluzioni meccaniche esistenti. Si introduce una procedura sistematica per la sintesi di un quadrilatero articolato compliant che permette l'implementazione di un profilo di rigidezza desiderato. Infine, si mostra un prototipo del giunto complessivo.
Progetto e realizzazione di un attuatore a rigidezza variabile per applicazioni robotiche / G., Palli; Berselli, Giovanni; C., Melchiorri; G., Vassura. - ELETTRONICO. - (2010), pp. 1-10. (Intervento presentato al convegno AIAS'10, Convegno Nazionale dell’ Associazione Italiana per l’ Analisi delle Sollecitazioni tenutosi a Maratea nel 7-10 Settembre 2010).
Progetto e realizzazione di un attuatore a rigidezza variabile per applicazioni robotiche
BERSELLI, Giovanni;
2010
Abstract
Lo sviluppo di robot sicuri ed affidabili per l'interazione fisica uomo-macchina sta cambiando il modo in cui i robot stessi sono progettati, introducendo nuove problematiche tecnologiche. Esempi rilevanti sono l'adozione di ricoprimenti soffici e trasmissioni cedevoli (compliant) o la definizione di leggi di controllo del moto che garantiscono elevata cedevolezza in caso di possibili urti preservando, allo stesso tempo, elevate prestazioni e precisione durante l’esecuzione di compiti. In questo contesto, un interesse crescente è stato dedicato allo studio di giunti a rigidezza variabile. Questa memoria propone un giunto di tale tipologia basato sull'uso di meccanismi compliant, con l'obiettivo di migliorare la compattezza e la flessibilità delle soluzioni meccaniche esistenti. Si introduce una procedura sistematica per la sintesi di un quadrilatero articolato compliant che permette l'implementazione di un profilo di rigidezza desiderato. Infine, si mostra un prototipo del giunto complessivo.
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