Sviluppo di un attuatore conico ad elastomeri dielettrici: procedura di ottimizzazione e validazione sperimentale

In questa memoria viene presentato un attuatore lineare ad Elastomeri Dielettrici (ED) ottenuto accoppiando un film di ED di forma conica ad un meccanismo compliant (i.e. cedevole). La forza generata dal film in funzione della configurazione dell’attuatore e del voltaggio applicato è determinata per mezzo di un modello matematico semplificato. Il meccanismo compliant è progettato per mezzo di un modello di corpo pseudo-rigido al fine di modificare adeguatamente la forza elastica generata dell’ED. L’attuatore risultante è ottimizzato per un funzionamento monodirezionale fornendo una spinta nulla quasi costante lungo un tratto finito di corsa quando il film di ED viene disattivato. Il concetto proposto è validato mediante analisi agli elementi finiti e procedura sperimentale. Possibili applicazioni di questa tipologia di attuatori sono le celle di Braille, i robot leggeri e le interfacce aptiche.