Modellazione mediante Bond Graphs di Attuatori ad Elastomeri Dielettrici

Gli attuatori a forza costante basati su elastomeri dielettrici (ED) si possono teoricamente ottenere accoppiando un film di ED a particolari strutture di supporto cedevoli. Ciononostante, l’ottenimento pratico di un profilo desiderato in forza può diventare un compito gravoso a causa dei fenomeni tempo-dipendenti che influenzano la risposta elettromeccanica dell’ED. In questo contesto, la presente memoria propone un modello iperviscoelastico di attuatori a forza costante aventi geometria rettangolare. Il modello, basato sul formalismo dei Bond Graphs, può essere utilizzato come strumento nella progettazione e/o nel controllo di attuatori che debbano operare nell’intorno di condizioni nominali prestabilite. Il modello `e in grado di prevedere la risposta del sistema a rapide variazioni nella lunghezza dell’attuatore e nel voltaggio di attivazione imposte da un utilizzatore esterno.