Progettazione del comportamento a deformazione di rivestimenti soffici per organi robotici mediante strutturazione diversificata degli strati

L’applicazione su organi robotici rigidi di rivestimenti in materiale soffice, omogenei e di piccolo spessore, genera un comportamento a deformazione piuttosto lontano da quello riscontrabile in analoghi organi biologici (es. polpastrelli di una mano). In questa memoria si propone di modificare larigidezza complessiva del rivestimento differenziandone la struttura, formata ancora da un unico materiale, ma divisa in uno strato esterno continuo ed uno interno discontinuo, il cui comportamento può essere progettato mediante opportuno disegno delle cavità interne in esso distribuite. Accanto ad una descrizione delle morfologie proposte, vengono presentati obiettivi, metodologia e risultati di una analisi combinata, volta alla validazione del concetto attraverso verifica sperimentale ed analisi agli elementi finiti (FEM). Il materiale iperelastico adottato è compatibile con l’applicazione di tecniche diPrototipazione Rapida. I risultati ottenuti confermano l’efficacia della soluzione nel generare un comportamento molto simile a quello dei modelli biologici di riferimento.