Si presenta una metodologia per quantificare le prestazioni di giunti elasticiper applicazioni robotiche. In particolare, si considerano le caratteristiche di “cedevolezza selettiva”, riguardanti la capacità del giunto di fornire bassi valori di rigidezza lungo una direzione desiderata conservando elevata rigidezza in ogni altra direzione. In quest’ambito, si propongono indici di qualità utili a stabilire quale soluzione progettuale soddisfi al meglio i requisiti di una data applicazione. L’approccio è validato comparando quattro morfologie di giunto adatte a grandi spostamenti.
Valutazione della cedevolezza selettiva in giunti elastici per applicazioni robotiche / Berselli, Giovanni; G., Vassura; M., Piccinini. - STAMPA. - (2011), pp. 429-442. (Intervento presentato al convegno Quarta Giornata di Studio Giornata Ettore Funaioli tenutosi a Bologna nel 16 Luglio 2010).
Valutazione della cedevolezza selettiva in giunti elastici per applicazioni robotiche
BERSELLI, Giovanni;
2011
Abstract
Si presenta una metodologia per quantificare le prestazioni di giunti elasticiper applicazioni robotiche. In particolare, si considerano le caratteristiche di “cedevolezza selettiva”, riguardanti la capacità del giunto di fornire bassi valori di rigidezza lungo una direzione desiderata conservando elevata rigidezza in ogni altra direzione. In quest’ambito, si propongono indici di qualità utili a stabilire quale soluzione progettuale soddisfi al meglio i requisiti di una data applicazione. L’approccio è validato comparando quattro morfologie di giunto adatte a grandi spostamenti.
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