EnglishThe interest in novel engineering methods andtools for optimizing the energy consumption in robotic systemsis currently increasing. In particular, from an industry pointof view, it is desirable to develop energy saving strategiesapplicable also to established manufacturing systems, beingliable of small possibilities for adjustments.Within this scenario,an engineering method is reported for reducing the totalenergy consumption of pick-and-place manipulators for givenend-effector trajectory. Firstly, an electromechanical model ofparallel/serial manipulators is derived. Then, an energy-optimaltrajectory is calculated, by means of time scaling, starting froma pre-scheduled trajectory performed at maximum speed (i.e.compatible with actuators limitations). A simulation case studyfinally shows the effectiveness of the proposed procedure.
A Minimal Touch Approach for Optimizing Energy Efficiency inPick-and-Place Manipulators / Pellicciari, Marcello; Berselli, Giovanni; Leali, Francesco; Vergnano, Alberto. - STAMPA. - (2011), pp. 100-105. ((Intervento presentato al convegno ICAR 2011 - The 15th International Conference on Advanced Robotics tenutosi a Tallinn, Estonia nel June 20-23, 2011.
| Data di pubblicazione: | 2011 |
| Titolo: | A Minimal Touch Approach for Optimizing Energy Efficiency inPick-and-Place Manipulators |
| Autore/i: | Pellicciari, Marcello; Berselli, Giovanni; Leali, Francesco; Vergnano, Alberto |
| Autore/i UNIMORE: | |
| Digital Object Identifier (DOI): | http://dx.doi.org/10.1109/ICAR.2011.6088620 |
| Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-84255204517 |
| Nome del convegno: | ICAR 2011 - The 15th International Conference on Advanced Robotics |
| Luogo del convegno: | Tallinn, Estonia |
| Data del convegno: | June 20-23, 2011 |
| Pagina iniziale: | 100 |
| Pagina finale: | 105 |
| Citazione: | A Minimal Touch Approach for Optimizing Energy Efficiency inPick-and-Place Manipulators / Pellicciari, Marcello; Berselli, Giovanni; Leali, Francesco; Vergnano, Alberto. - STAMPA. - (2011), pp. 100-105. ((Intervento presentato al convegno ICAR 2011 - The 15th International Conference on Advanced Robotics tenutosi a Tallinn, Estonia nel June 20-23, 2011. |
| Tipologia | Relazione in Atti di Convegno |
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| File | Descrizione | Tipologia | |
|---|---|---|---|
| CONF_ENG_2011_2_A_Minimal.pdf | Versione dell'editore (versione pubblicata) | Open Access Visualizza/Apri |
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