EnglishIn this work we propose a control architecture that leads to an intrinsically stable bilateral teleoperation system, where the telepresence of the user is improved in terms of remote force discrimination. We iden- tify, through a set of psychophysical experiments, a variable force scaling matrix that improves the oper- ator’s feeling of the remote environment. We show that it is possible to build a passive control scheme that embeds this perception-centric scaling. Finally, an experiment is presented to validate the results pro- posed in the paper.
Perception-centric Force Scaling in Bilateral Teleoperation / D., Botturi; M., Vicentini; M., Righele; Secchi, Cristian. - In: MECHATRONICS. - ISSN 0957-4158. - STAMPA. - 20(2010), pp. 802-811.
| Data di pubblicazione: | 2010 |
| Titolo: | Perception-centric Force Scaling in Bilateral Teleoperation |
| Autore/i: | D., Botturi; M., Vicentini; M., Righele; Secchi, Cristian |
| Autore/i UNIMORE: | |
| Digital Object Identifier (DOI): | http://dx.doi.org/10.1016/j.mechatronics.2010.06.005 |
| Rivista: | |
| Volume: | 20 |
| Pagina iniziale: | 802 |
| Pagina finale: | 811 |
| Codice identificativo ISI: | WOS:000284556900007 |
| Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-77958000645 |
| Citazione: | Perception-centric Force Scaling in Bilateral Teleoperation / D., Botturi; M., Vicentini; M., Righele; Secchi, Cristian. - In: MECHATRONICS. - ISSN 0957-4158. - STAMPA. - 20(2010), pp. 802-811. |
| Tipologia | Articolo su rivista |
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http://hdl.handle.net/11380/648462
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