EnglishBased on the theoretical results from optimal control theory and sliding mode control, this paper proposes a discrete time nonlinear control law that guarantees the minimum time global stabilization of a chain of three integrators with bounded control input. Moreover, the proposed control law allows the minimum time trajectory tracking for a wide class of reference signals (such as step, ramp, saw tooth, etc.) and it can be used as nonlinear /lter for the trajectories generation.
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| Anno di pubblicazione: | 2003 |
| Titolo: | Discrete minimum time tracking problem for a chain of three integrators with bounded input |
| Autori: | R. Zanasi; R. Morselli |
| Autori: | |
| Rivista: | |
| Volume: | 39 |
| Pagina iniziale: | 1643 |
| Pagina finale: | 1649 |
| Appare nelle tipologie: | Articolo su rivista |
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http://hdl.handle.net/11380/455637
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