EnglishA discrete second order trajectory generator for motion control systems is presented. The considered generator is a nonlinear system which receives as input a raw reference signal and provides as output a smooth reference signal satisfying nonlinear constraints on the output derivatives. The trajectory is generated on-line and the imposed constraints can also be changed during system operation withoutmodifying the system stability. Moreover, almost minimum time response is ensured with guaranteed no overshoot. The performances of the nonlinear generator are tested through experiments on a linear motor.
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http://hdl.handle.net/11380/309700| Data di pubblicazione: | 2005 |
| Titolo: | Discrete Second Order Trajectory Generator with Nonlinear Constraints |
| Autori: | R. MORSELLI; R. ZANASI; S. STRAMIGIOLI |
| Autori interni: | MORSELLI, Riccardo ZANASI, Roberto |
| Data del convegno: | 4-8 July 2005 |
| Nome del convegno: | 16th IFAC World Congress |
| Luogo del convegno: | Prague |
| Titolo del libro: | Proceedings of the 16th IFAC World Congress, 2005 |
| Pagina iniziale: | 1 |
| Pagina finale: | 6 |
| Appare nelle tipologie: | Relazione in Atti di Convegno |
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